画像処理カメラで測定したワークの角度分だけサーボ…
画像処理カメラで測定したワークの角度分だけサーボモーターを回転させる
私は機械設計専門です。方向性のあるワーク（楕円柱：長直径60mm,短直径30mm,高さ20mm)の短直径側をエアチャックで把持し、ＸＹＺ軸ロボットで搬送する装置を試作しました。ワークをチャック位置で上面からカメラ撮影し、ワークの水平方向の角度を測定します。その角度データをシーケンサに取り込み、回転軸（先端にチャックがついている）のサーボモーターを原点位置からその角度分回転させ必ず短直径方向を把持するようなラダーを組んでもらいました。動作手順は原点復帰ボタンを押し原点復帰、待機位置ボタンを押し待機位置へ移動、スタートボタンを押し、カメラ撮影しワークを把持するためワーク配置位置へ移動しチャックし搬送。となります。この時待機位置ボタンを押し待機位置へ移動した時点で回転軸が必ず５度ずれます。回転軸用原点位置検出スリット円盤のスリットから５度ずれているのを確認しました。カメラで角度測定前の現象なのでどうしてなのかわかりません。ラダーを組んでもらった外注設計者も画像処理を使ってサーボモーターを動かすのは初めての人だそうです。その人の話だと溜まりパルスで５度ずれると言っています。が、５度もずれると位置決めになりません。なぜ、ずれてしまうのか理由のわかる方は教えていただけないでしょうか。シーケンサメーカに問い合わせたところそこまでずれるはずないといわれました。ちなみに画像処理はキーエンス、シーケンサ、サーボモータは三菱です。サーボモーター搭載のエンコーダはインクリメンタルです。待機位置からワークチャック位置までＸ軸は340mmを0.5秒で移動、Ｙ軸は15mmを0.3秒で移動、Ｚ軸は50mmを0.3秒で移動し、チャッキングします。
お礼
回答有難う御座います。 ”大まかな”ではレベルが分かりづらいですね。すみません。 フリーにして下になる方が重心ではグラムが分からないと思います。重心とは逆に重り等をつけて均等にして重りのグラムを計れば分かるとは思いますが、もっと簡単に位置とグラムが分かる器具が有ればと思っています。