ライントレース 変数の使い方について

質問

プログラミングについておききしたいのですが、
ライントレースで左右のカーブを曲がる際に
変数を使って、「さっきは右に曲がったので次は右から曲がる」や

「さっきは左に曲がったから左から曲がる」といったプログラムは
どのようにつくったらいいのでしょうか？
まだ初心者なので変数をうまく使えなくて悩んでいます。
よろしくお願いします。

今のところ下記のような感じにできているのですが
修正点や加えた方がいい点、省略できる点はありますでしょうか？
よろしくお願いします。

mainの上は省略させて頂きました。

int main(void)
{
　int R = 0;

while(1) {
　if(GetTouch(CH_2) == 1){//タッチスイッチでのON/OFFスイッチです
　while(GetTouch(CH_2) == 0);
　MotorPower(CH_B|CH_C, 0);
　while(GetTouch(CH_2) == 1);
　while(GetTouch(CH_2) == 0);
　MotorPower(CH_B|CH_C, 40);
　while(GetTouch(CH_2) == 1);

}else{　　//ここからライントレースの内容です
　clock_t start,end;
　clock_t start2,end2;

if (GetSensor(CH_3) > kuro && R == 0) {
　start = clock();
　migi(CH_B|CH_C);
　while(GetSensor(CH_3) > kuro){
　end = clock();
　start2 = clock();

if(((double)(end - start)/CLOCKS_PER_SEC)>0.2){
　hidari(CH_B|CH_C);
　while(GetSensor(CH_3) > kuro);
　end2 = clock();
　MotorPower(CH_B|CH_C,40);
　R = 1;
　break;
}
while( R == 1 ){
if(GetSensor(CH_3) > kuro){
hidari(CH_B|CH_C);
while(GetSensor(CH_3) > kuro);
MotorPower(CH_B|CH_C,40);
R = 0;
break;

}else {
if(((double)(end2 - start2)/CLOCKS_PER_SEC)>0.2){
migi(CH_B|CH_C);
while(GetSensor(CH_3) > kuro);
MotorPower(CH_B|CH_C,40);

}//ifのカッコ
}//whileのカッコ
}//elseのカッコ
}//whileのカッコ
}//ifのカッコ
}//elseのカッコ
}//whileのカッコ
}//mainのカッコ

回答No.1

kmee · ベストアンサー

○コメントが少ない
　何が目的で、どんな考えでこう書いてあるのか、よくわかりません。
　よくわからないので、改善点の提案もできません。
　例えば if(GetSensor(CH_3) > kuro){ ですが。
　kuro と判定してるので、黒かどうかを判定していることは予想できます。
　ですが、この判定は 黒のときTrueなのか、黒でないときTrueなのか、どちらの意味かがわかりません。

○同じ処理を何度も書いている
　「同じことを3度書いたら、マクロか関数にしろ」という格言があります。
　例えば、何度も出てくる GetSensor(CH_3) > kuro)ですが、この判定をマクロや関数にして
　if ( isBlack() ) (もしかしたらはisWhite?) 等と書けば、次のメリットがあります。
　・文字が減らせる。
　・意味がわかる。→コメント代りになる
　　　さらに抽象的にして onLine() (線上にいる) 等とすると、何を意味するかがはっきりする
　・判定方法が変わっても、一箇所直すだけで全体に反映させることができる
　　　例えば、 精度向上のためにセンサーを増やして、複合的に判定させようとします。
　　　「CH_3のセンサーが>kuro かつ CH_4のセンサーが<kuro」になったとして現状どこを変更すればいいか、わかりますか?

○main関数に全部の処理を書く
　mainプログラムには、全体の流れだけを書くようにします。
int main(){
　while(1) { // メインループ
　　動作スイッチ待ち();
　　if ( 交差点 ) {
　　　前回曲った方向記録 = 曲がる(前回曲った方向記録) ;
　　} else {
　　　直進する();
　　}
　}
}

// さっき曲がった方向を指定→実際に曲った方向を返す関数
左右記録型 曲がる(さっき曲がった方向) {
　　if ( さっき曲がった方向=左 ) {
　　　左に曲がる();
　　　return 左;
　　} else {
　　　右に曲がる();
　　　return 左;
　　}
}

あってるかどうかわかりませんが、例えば、こんな感じになると思います。
これだと、何をしているか、よくわかるのではないでしょうか。