位置ループゲイン、速度ループゲインとイナーシャ

質問

位置ループゲイン(Pのみ)、速度ループゲイン(ＰＩ)を用いて、機械制御を行う場合、
イナーシャの増減と、各ゲインの増減の関係が分かりません。

イナーシャが増えたら、その分、Ｐゲイン、Ｉゲインともに大きくするものだと思っていたら、
知人に違うと言われました。
イナーシャが増えた場合、位置ループのPゲインは下げる、速度ループのＰゲインは同じ、Ｉゲインは減らすことが多いと言われました。

各ゲインのイナーシャとの相関が分からないので、教えてください。
なぜそうなるのかも教えて頂けると助かります。

回答No.1

lumiheart

>イナーシャが増えた場合、位置ループのPゲインは下げる、
>速度ループのＰゲインは同じ、Ｉゲインは減らすことが多いと言われました。
それで概ね正しい

>各ゲインのイナーシャとの相関が分からないので、教えてください。
原則的にはその容量のモータで駆動可能な最大負荷でチューニングする
例えば具体的に
Ｘ－Ｙテーブルボールネジ駆動であれば
Ｘ－Ｙテーブル上にそれなりの重さの分銅なり鉄骨の切れ端なりを載せて負荷とする
その状態でチューニング
つまり、チューニング時点以上にイナーシャは増える事は無い
それだけで概ね、無負荷でも最大負荷でも問題なく使える

ただそれでは無負荷時にはまだ加速度を上げる余力が残る
無負荷時で最大加速度を追求したいなら
ゲイン切替機能を使う　＜サーボアンプにその機能が無いタイプなら論外

無負荷時　：高ゲイン、高加速度
重負荷時　：低ゲイン、低加速度

>なぜそうなるのかも教えて頂けると助かります。
高ゲイン＝高ハンチング
つまり重負荷時でハンチングすれば即過負荷
低負荷時であれば少々ハンチングしても
騒音や振動を許せる範囲までゲインを上げれる
もちろん過負荷にならない範囲ですが
過負荷になる前に振動で壊れそうな恐怖感に襲われるので
そこまで上げる勇気がある人は少ない

お礼

回答ありがとうございます。
一つ分からないことがありまして、イナーシャが増えても、速度ループPゲインを下げない理由は何でしょうか？