力覚センサの使い方。

質問

力覚センサの使い方。
一昨日父から、６軸力覚センサというものを渡され、「ちゃんと値が取れるか見といて」と言われました。
私は一応理系の人間ではありますが、センサ等は全く使った事がないので、何をどうすれば値が取れるのか検討もつきません。

とりあえず父はVINE Linuxの入ったパソコンと力覚センサとA/Dボードを私に渡して出張へ行ってしまいました。
昨日はセンサの説明書を読み、このセンサはアナログで、金属箔を使ったタイプのものである事だけはわかりました。
でもそれが分かっただけで、何から手を付けていいのか分からない状況です…
まず私は何を勉強し、どんな知識を付ければ値が取れるようになるでしょうか。
ちなみにLinuxに関しては、自分で簡単なプログラムとMakefileを作ってみて実行した事がある程度です。センサやA/Dボードに関してはずぶの素人です。

どなたかご教授お願いします。

回答No.2

magicalpass · ベストアンサー

>（1）アナログセンサの出力はmvの単位の電圧だとわかり、それをN単位に直すキャビュレーション（？）行列というのがあるのも分かりました。
たた、アナログセンサの入力とは何なのでしょうか？私がセンサに与える力が入力という事でしょうか？

　入力は通常、力覚センサに加えられる力ですから、それを人が手で動かそうが、別の手段で力を加えようが同じことです。
　センサが感知した力の大きさはアナログの電圧値として出力されますが、パソコンではアナログの電圧値をそのままでは計測できないので、A/Dボードを通じてデジタル値として取り出します。キャリブレーションはデジタル値を取得した後でパソコン上で行うことになると思います。

> また、（3）に関しては、アナログセンサから9つの線（3軸の力出力用と3軸のモーメントの出力用と±10Vの電源用とグランド用）が出ていたのですが、最初の6つをA/Dボードに接続すればよいでしょうか。

　その通りで良いかと思いますが、当方はハード側の回線接続はよく知りませんので……

> あと、入力が±10Vとはどういう意味なのでしょうか。また、グランドというのは普通はどこに繋げるものなのでしょうか。

　電源がAC電源なら電圧値はプラスMAX値からマイナスMAX値の範囲で変化します。DC電源の場合は通常は電圧値は一定だと思いますが、どちらの電源が指定されているのでしょうか？
　グランドは通常、０V基準に接続します。電源モジュールに専用のグランド端子がある場合はそこに、そうでない場合は片方の電極が０V基準の電位になってるはずなので、そこに接続します。（電圧は電極間の電位差なので、もう片方の電極の電位で表されることになります）

回答No.1

magicalpass

まず調べなくてはならないのは

(1)力覚センサの入出力仕様
(2)A/Dボードの入出力仕様
(3)力覚センサ、A/Dボード、パソコンの接続方法

　A/Dボードの入出力をパソコンから操作する場合は通常、ライブラリやドライバソフトを介するか、あるいはシリアル通信を用いてアクセスすることになると思いますが、前者であればそのAPI仕様、後者であれば通信コマンドや通信パラメータの仕様が与えられている必要があります。
　入出力確認用の簡単なサンプルプログラムでもついていれば動作確認用にわざわざプログラムを組む必要はないのですが、付いてないなら作るしかありません。ただし、シリアル通信の場合はハイパーターミナル等のターミナルソフトで代用出来る場合もあります。

　力覚センサがどういう状態ならどういう値がA/Dボードに入り、その値をどうすればパソコンに取り込めるかを順を追ってきちんと調べ、それをプログラムで実現することです。
　値によっては一度の読出で取得出来るものもあれば、計測開始を指示後に一定時間ごと読み出さなければならないものもあるかもしれません。

補足

ありがとうございます。
とりあえず
（1）アナログセンサの出力はmvの単位の電圧だとわかり、それをN単位に直すキャビュレーション（？）行列というのがあるのも分かりました。
たた、アナログセンサの入力とは何なのでしょうか？私がセンサに与える力が入力という事でしょうか？

また、（3）に関しては、アナログセンサから9つの線（3軸の力出力用と3軸のモーメントの出力用と±10Vの電源用とグランド用）が出ていたのですが、最初の6つをA/Dボードに接続すればよいでしょうか。
あと、入力が±10Vとはどういう意味なのでしょうか。また、グランドというのは普通はどこに繋げるものなのでしょうか。

色々聞きまくってしまってすいません…
こういう事が一から学べる本やサイト等はご存知ではないでしょうか。