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バラ積みピッキング（ピックアップ）について
- バラ積みピッキングについてのアドバイスをお願いします。
- バラ積みピッキング装置の導入を検討しており、ワークの条件や第一案と第二案の選択肢について相談です。
- ポリ箱からバラ積みのワークを取り出す際に重なりを避ける方法についてアドバイスを求めています。
- 機械設計
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前にも書いたけど タスク秒を書けよ 時間当たり何個作るのか 設計者にはそれがなくて困る 一日一個なら設備じたいいらんし 一日数千個ならおばちゃんでもすむ シリンダーだって稼動加速度は思ったほど出ないし リニアだと高トルクが出ません 画像処理も そんなに早くはない スカラーも検討されているようですが 先日の不具合回収 も タクト秒を考えずに製作されたもので ロボハンドが700mm2秒で秒 移動 チャック 画像処理 でした メカ的にはできましたが スカラーを乗せる台が 品疎なため コンマ代でずれるため それの改修です DXFでたーがなくてめんどくさかった（難しいのではない）
詳細仕様と、貴殿の姿勢（できるだけTryしていくTypeで、物にするまで頑張れるType？ ／確立された既存技術の積み重ねを重んじるType？）が判りませんが、思いつくままに 記載します。 “第二案として一旦コンベアに置いて、……”は、他の回答者さんも記載していますが、パーツ フィーダー（小物部品が得意）やホッパー（大物部品が得意）使用とかわらない気がします。 “一旦コンベアに置いて、……”は、“一旦パーツフィーダーの中に入れて、……”や “一旦ホッパーの中に入れて、……”と、同じように感じます。 因って、その後の展開は、質問者さんの内容と異なり、前回質問の回答と同じとなります。 前回質問では良回答だったのですが、今回はその記載がないので、これ以上詳しく記載して も意味がないので返答待ちにします。 ですが、違った意味で、 “ポリ箱からバラ積みのワークを取り出してコンベアになるべく重なりがないように置く 必要があるのですがシンプルでコンパクトで安価な方法がないでしょうか？” が実現できる最良方法と思います。 で、“２Ｄカメラ認識”をテスト的に使用するなら、パーツフィーダー又はホッパーから 出て、スカラ形ロボットがピックアップする箇所を認識させる。 稀に、面白い形で搬送される場合や、摩耗等の経年変化でNG姿勢で搬送され、ワーク有り 検知する場合もあるので、重宝します。 また、“２Ｄカメラ認識”＋ライトにて、陰影等の確認で、疑似「３Ｄカメラ」使用法や ワーク傷や欠けをある程度検知する方法等を、今回の仕様にはないですが、将来を見据えて 構築し、技術習得をする考え方もあります。 最近は、工程内で品質確認ができる設備構築が進んでいます。 貴殿なりに調査して、今回は手堅い技術で設備構築し、将来ニーズもＴＲＹできる 構想にして、上司に確認をしてみたら如何でしょうか？ 小生が、記載した内容より、二段か三段跳びの計画で、“２Ｄカメラ認識”をテスト的に 使用するのではなく、最重要で使用し、“２Ｄカメラ認識”にて問題が発生するなら、 設備の致命傷になりそうです。（テスト機として製作し、問題があればパーツフィーダー等 に置き換えることが可能であれば良いんですがね） まあ、“朝ドラ”ではないのですが、やってみなはれ でんなぁ。
今回の案件は画像認識が肝でしょう。 クリアしなければいけない条件としては、 （１）重なりのある物体どおしを単体分離して認識 （２）深さ方向のある箱の中での認識（照明や背景の選択が厳しい） （３）多種の形状や色の製品の区別（セッティングを幾通りも使い分け） などがあります。 またピックアップの条件では （１）ピックアップ位置が２Ｄではなく深さ方向にも変わる３Ｄになる （２）表面を傷つけないようにピックアップする必要がある （３）それなりにスループットが必要 などがありますね。 ちょっと今日は考える気力ないのでゴメン。
補足
少しでも知恵をお借りできればと思います 気長にお待ちしています 表面の傷に関しては、全くダメ！なレベルではありません バラバラに箱に入ってトラックで運搬されて納入されてくる ぐらいなんで、、 客先に対しても傷の限度はグレーになっています ただパーツフィーダで回すとなると流石に。。ってのがあります
第二案 ”+α”として一旦”加速”コンベアに置いて、重なり状態をまづ無くす 途中重なりが発生した場合には画像よりも重量計測等してハネれば安価に出来る そのように一列に整列する事がこのようなロボット搬送の最もネックになるかと 磁石は私も直ぐに思ったのだが、二重に、くっついてきそうなんだわねぇ・・・ 丁度よい吸着塩梅の空気吸着も考えたが、途中で落としてしまいそうだし・・・ 油中？に落としてしまい、ユラユラと落下しているところをキャッチする・・・ こうなると「ポリ箱の中にバラバラ」にする前で考えることは出来ないのかな？ ん！閃き。ロボットに磁石＆秤を持たせて重けりゃ別コンベヤに○なら並べる！ Ａ１ その通りです。 Ａ２ そうです。↓のようなメーカー品が参考になるでしょうか http://www.anritsu-industry.com/ja-jp/products/checkweigh/cw_svh.asp Ａ３ 基準重量は、１枚を超え２枚以下としますが、流すワークにより変えます 【閃き案】 ＞秤で判断するということは定量的（１ケづつ？）を前提にお考えかと そうです。ええ１個ずつ取出します。秤とマグネットはロボットに持たせます。 ２個取りしたら振るい落としてしまうか？ ロボットの制御までは分りません。
お礼
早速の回答有難うございます Ａ２の品については現時点では使用用途がピンと来ないのですが 後々“あっ！あれがあった！”ってなるかもしれないので頭の 片隅に置いておきます 閃き案につきましてもアドバイス有難うございました
補足
早速の回答有難うございます 何点か質問させて下さい Ｑ１“加速コンベア”とはコンベアの動く速さで重なったワークを広げて 行くということですか？ Ｑ２秤はコンベアの下ですが？ Ｑ３↑だとしたらハネる基準重量は？ 【磁石は二重にくっついてきそう】 ですよね、、、磁力をコントロールするのも検討しています 【空気吸着】 斜めに弱そう（吸着力が落ちそう）なんですよねぇ 【油】 工程上、現実でありません 【「ポリ箱の中にバラバラ」にする前】 会社を跨いでいて（協力メーカさんから入ってくる）、協力メーカ （前工程）も塗装・メッキ・バレル・熱処理 等あり難しいです 【閃き案】 秤で判断するということは定量的（１ケづつ？）を前提にお考えかと 思いますが、ロボット先端の磁石をポリ箱のどこに持っていくかを 定めることが（ティーチ）が出来ないんですよ（涙
第二案 ”+α”として一旦”加速”コンベアに置いて、重なり状態をまづ無くす 途中重なりが発生した場合には画像よりも重量計測等してハネれば安価に出来る そのように一列に整列する事がこのようなロボット搬送の最もネックになるかと 磁石は私も直ぐに思ったのだが、二重に、くっついてきそうなんだわねぇ・・・ 丁度よい吸着塩梅の空気吸着も考えたが、途中で落としてしまいそうだし・・・ 油中？に落としてしまい、ユラユラと落下しているところをキャッチする・・・ こうなると「ポリ箱の中にバラバラ」にする前で考えることは出来ないのかな？ 失礼しました。思いつきで投稿したせいか、二重投稿になりました。 ※※※管理人さん、こちらの方は消去して下さいませ※※※
1と同意見。ロボット駆動軸数の削減がコスト削減に直結します。 殆どの場合スピードにも勝る。 プラスチック成形品の取出しロボットでも同じ。 http://www.ype.co.jp/model/index.html それはプレス機からの取り出しでバラバラになることを整列させる改善と同趣旨になります。
常識的にはパーツフィーダ http://www.sinfo-t.jp/partsfeeder/ea_er/er_series.htm http://www.ntn.co.jp/japan/products/precisionin.html パーツフィーダ用ホッパ http://www.muratask.co.jp/26hopper.html http://www.sinfo-t.jp/partsfeeder/accessories/f_hopper.htm 貴殿の前回の質問でパーツフィーダはダメと書いてあるけれど http://mori.nc-net.or.jp/EokpControl?&tid=298608&event=QE0004 パーツフィーダ単体で完全な整列させると高くなる 完全じゃあなくて有る程度まで 例えば裏表だけ揃えるとか？前後方向だけ揃えるとか？ 限定すればそれなりに安価になる また汎用性を広げる事も可能 （品種ごとに専用パーツフィーダを揃える必要は無くなる） そして、残りの方向判別とかなら安価な２次元画像処理装置で可能 つまり、パーツフィーダ＋２次元画像処理＋安価なロボット それらの組み合わせを工夫すればアームロボットでなく ＩＡＩとかの単軸ロボットでも可能になるのでは？ ＞唯一、前工程にお願いできそうなのが裏表を合わせて（コンベアに ＞乗せたい側に裏表を合わせて）入れてもらうことです。。。 これは人が手で入れるのでしょうか？ それなら １段ごとにダンボールとかのセパレータを入れてもらう たったこれだけの事で３Ｄが２Ｄになる 欠点としては 作業時間がそれだけ伸びる ＜段数にも拠るが伸びたとしても１箱当り１０～２０秒程度か？ 詰め込み効率は落ちるので従来は１００個入ったのが、８０個しか入らなくなるとかになる 前工程の作業コストが上がる事に付いては 後工程のコストダウン目的で全体最適化を図る、と言い訳して稟議に掛ける それと、打痕防止効果を謳う ＜トラックへの積み下ろし時の衝撃でキズが付く可能性を減らす 重役たちは「全体最適化」と言う言葉に弱い 経営セミナとかでは「全体最適化を図れ」って言うのは講師の常套語句 そして、セミナを受けた重役たちはどうすれば全体最適化になるのか理解してない なので、そんな語句が入った稟議書が来ると飛びつく
お礼
「全体最適化」「打痕防止」、、 弊社の役員もその言葉で落とせますが、、、、 弊社は某大手自動車メーカの3次メーカで昨今は製品性能より コストが第一優先になっております セパレータ（専用荷姿）は前工程は人による箱詰めなので可能ですが 専用荷姿を使用するとおっしゃる通り、一箱あたりの納入数が減ります 物流品もバカにならないのでそれも痛いのですが、それ以上にセパレータ の取り回し（自社⇔協力メーカ搬送時）、自社内および協力メーカ内での 取り回しが混乱を招きます、規格の箱でそっくりな箱が沢山ですし、、、 また、役員達は言いくるめることが出来たとしても実働部隊のちょっと 頭が回る人間は本質に気付きますね（涙 と言いながら専用荷姿もパーツフィーダに続くバックアップ案です アドバイス有難うございました
補足
今回もアドバイス頂き誠にありがとうございます 前回は6軸で拾うことしか考えていませんでした （視野が狭くなってました） ↓こんなアドバイスも頂いていたのに、、↓ 前工程でバラ積みせずに、パレットやコンベアに整列させるとかすれば 高価な画像処理は不要になるので安価なロボットでも可能になるか？ ホッパー、パーツフィーダは最終手段と考えています 理由は汎用性のあるラインを検討中ですが６，７割程度（２０/３０種 程度）がカチオン塗装品で塗装品はキズ付を懸念してパーツフィーダ に投入出来ません 〔参考〕1種類当たり５００ケ～１５００ケ生産/ＤＡＹ 弊社の（本件の）前工程が塗装・メッキ・熱処理・プレスだったりで 会社をまたいでおり前工程からの整列は困難です、専用荷姿も物流と のコストの兼ね合いで現実的じゃありません 唯一、前工程にお願いできそうなのが裏表を合わせて（コンベアに 乗せたい側に裏表を合わせて）入れてもらうことです。。。
お礼
早速の回答有難うございます （テスト機として製作し、問題があればパーツフィーダー等 に置き換えることが可能であれば良いんですがね） ↑ パーツフィーダへの置き換えは可能です（私の中のバックアップ案） 但し、対象となる製品が減ります（塗装品が対応出来ない） “やってみなはれ”（笑） 了解です、有難うございました
補足
いつもお世話になっております 詳細仕様と、貴殿の姿勢について簡単に回答致します 【仕様】インサート成形自動ライン検討中で以下の２／３工程が今回 アドバイスを頂きたい工程になります １．プレス品はポリ箱に入った状態で投入、ポリ箱を１ケづつ排出 します、（シンプルなポリ箱送り装置です） ↓ ２．ポリ箱からバラバラに入ったプレス品を１ケずつ取り出す ↓ ３．プレス品を位置精度出し用の治具に治具セットします ↓ ４．治具セットしたところからロボットでプレス品を取り出し ＩＮＪ金型にセットします（特に懸念事項はありません） ここ以降の工程は設計が完了していて何とかなりそうです 【姿勢】 「会社の商品力アップ」「会社内の自分の位置付け」「自分含め 人材の成長」等から立ち上げることがマストなプロジェクトなので コケたくなく、私自身の気持ちのキャパもあるので（心が風邪を ひくといけないので）、なるべくシンプル構造の既存技術で固め、 挑戦するところは一箇所とかに絞りそこに集中したいという考え です（これで今まで何とかやってきました） 絞ったのが今回のアドバイスを頂きたい内容で、絞ったところは どれだけトライ＆エラーを繰り返してでもモノにします 前回はロボットメーカに相談してみては、、とアドバイス頂いた のですが（←これが後の先＊＊さんが言われる手堅い設備構築の 一つかと思います）コスト面／今後の技術力（横展開）／故障時 の対応 等を加味してまずは開発工数が異常に跳ね上がらない 程度なら内製を考えています また、弊社の生産品は多品種小ロット（自動化するか微妙なライン の生産量）でプレス品もさまざまな形状があり、またこれから いろいろな形状が出てくると思われます 外製だと対象品以外の製品、今後の製品を意識した設備仕様に なりにくいので内製でやりたいという気持ちもあります 【内容】 “一旦コンベアに置いて、……”は、“一旦パーツフィーダーの 中に入れて、……”や“一旦ホッパーの中に入れて、……”と、 同じように感じます。 ポリ箱でライン投入するので、一旦コンベアに置くのは自動（ 設備）の仕事です、これなら違うと思うのですが、、 まずは“２Ｄカメラ認識のテスト”をするのに一旦コンベアに 平置きする必要があります、その方法を検討中です