機械工学？パラレルリンク機構の精度について

質問

よく見るデルタ型3Dプリンタの直動固定型パラレルリンクと、一般的な（パラレルリンクと検索してひっかかる様な機構の)パラレルリンクロボットでは、
(1) どちらのほうが位置決めにおいて精度が出ますか？
(2) どちらのほうが出力が出ますか？
もちろん、同じステッピングモータ、ユニバーサルジョイントその他材料を使用したとします。
後者の機構はモータに付く腕の長さ分だけ誤差が大きくなり、出力は小さくなりそうなのですがどう思いますか？

参考URL
デルタ型3Dプリンタ：http://modela-fan.blogspot.jp/2013/12/3d-kossel.html
パラレルリンクロボット：https://www.yaskawa.co.jp/newsrelease/product/5916

回答No.1

lumiheart · ベストアンサー

＞(1) どちらのほうが位置決めにおいて精度が出ますか？
モータ1回転当たりの負荷移動量が同じなら精度は同じ

＞(2) どちらのほうが出力が出ますか？
剛性による

yaskawa MOTOMANーMPP3の事例で
参考図の○印の部分の剛性が問題となるでしょう

もちろん、その他の構成部材の剛性や加工精度は同じとしてですが
ここのアーム長がＺ軸ストロークとなります（イコールではないが）
Ｚ軸ストロークを稼ごうとするとアームを長くしなければなりません
アームを極端に長くすればアーム剛性が不足してくる

それに対してデルタ式のＺ軸はスライダなのでそれほどは剛性に影響しない

デルタ式の欠点は
Ｘ－Ｙ軸はＺ軸スライダの間隔に制限される
（Ｚ軸スライダの外側に出ることは出来ない）

MOTOMAN式の長所は
Ｘ－Ｙストロークを大きくとれる
卓球ロボット
http://www.omron.co.jp/about/story/detail07.html
これをデルタ式では困難でしょうね　＜不可能では無いでしょうけれど

お礼

回答ありがとうございます
デルタ式を検討しようと思います
ありがとうございました