ある物体の位置・姿勢計測手段を探しています

質問

ある物体の、3次元的な位置・姿勢のズレを計測したいです。

現在の業務で、産業用ロボットを使ったシステムの開発を行っています。
基準となるワークでは適切な作業ができるようにティーチングを行っているのですが、
複数ある他のワークはそれぞれが基準から3次元的に位置も姿勢もずれてしまいます。
あらかじめティーチングした動きでは作業が完遂できません。

ロボットの動作を補正するために、
それぞれの基準からのズレを計測しようと思っているのですが、
何か良い方法・製品等ご存知の方はいらっしゃいませんか。

回答No.1

lumiheart · ベストアンサー

先ず、ご予算は？
安価なアナログ距離センサから
http://www.fa.omron.co.jp/products/family/2979/
http://www.keyence.co.jp/appli/
http://www3.panasonic.biz/ac/j/fasys/measurement/index.jsp
高価な画像センサまで
http://www.fa.omron.co.jp/products/family/3210/
http://www.keyence.co.jp/gazo/
http://www3.panasonic.biz/ac/j/fasys/vision/index.jsp

ご予算と要求精度とワーク種別数に応じて色々と

そもそもロボットメーカは何処なんでしょう？
http://fanuc.co.jp/ja/product/robot/index.html
http://www.e-mechatronics.com/product/robot/series/index.html
そもそもロボットにセンサ入力インターフェースは付いてるんでしょうか？
http://www.e-mechatronics.com/product/robot/combi/dx200/index.html
ここで聞く前にロボットメーカに聞くのが先では？

ロボットメーカ丸投げの方が安かったりして
http://www.e-mechatronics.com/product/robot/assembly/lineup/sda5/index.html

お礼

ご回答ありがとうございます。

ロボットは海外製のものですが、日本ではあまり普及していなく日本の代理店としても経験がほとんどないようです。

外部との通信機能があるので、いったんPLCなりセンサコントローラなりを経由して情報を送る必要があります。

回答No.3

kohichiro

ひとつのロボットで基本的には同一形状のワークに同じ追加工を行うということですね。
基準のワークとそれらがなぜずれるのかが分からないのですが、基本的にはしっかりした位置決め治具をつくって許容誤差内の位置にセットするべきですが、なぜそれができないのかが理解できません。少なくとも基準面が決まっているはずですから、３次元でずれるのを避けて２次元までに抑え、（非）接触センサーか２台目のおさわりロボットでＸＹを測定して当該ロボットに教えると言うことになるのでしょうか。治具が使えなければ、前加工が終わったそのままの状態でその追加工を行うという方法も考えられます。

ご参考になれば。

お礼

ご回答ありがとうございます。

大変拙い説明で申し訳ありませんでした。
ロボットは1台、ワークは複数という構成です。
また、ワークは数十という数になるため精度を高めるのも限界があります。

餅は餅屋ということでセンサメーカー、ロボットメーカーに問合せ中です。

回答No.2

kuro804

こんばんは
ドシロウトですが
お話では同じ仕事をさせるロボットが複数台あり、任意の一台でティーチングを行い、これを他のロボットにも同じ精度で仕事をさせたいがワークが３次元の座標にずれがあり同一加工ができないでいる。
と理解しましたがこれから推察するにワークはすでに高精度で加工が部分的完了している為に３次元的に高精度でワークを固定ないしはティーチング動作に補正を加えなければならないと言う理由ですね。
３次元的にワークの位置ずれを補正して加工を行うにはおそらくティーチングデータに位置ずれ補正を加えればと思いますので、ワークの位置ずれを計測することになり、原理的にワークの２点の離れたポイントの位置ずれを計測することと思います。
おそらくロボットによる加工の基礎的問題と思われますので使用ロボットのサービスに問い合わすのが時間的技能的に最善と思われます。
あとは中小企業の技術的支援の為の公的機関である工業試験場（それぞれ正式名称があるようですが？）などで相談するのがよろしいかと思います。
ドシロウトの当方でもご質問内容がやや工作機械にはプロでない感がありますのであえて失礼な内容でご回答致しました。
以上　素人の戯言です。

お礼

ご回答ありがとうございます。

大変拙い説明で申し訳ありませんでした。
3次元的な位置・姿勢をどのように計測するかで悩んでいます。
餅は餅屋ということでセンサメーカー、ロボットメーカーに問合せ中です。