ロボットハンドエンドエフェクタ爪について

質問

現在、エンドエフェクタの爪の設計をしています。一つの爪で3種類（つかみ部直径3.5mm、5.5mm　7mm）をチャッキングする予定です。通常であれば鉄やMCナイロンで製作しますが、爪先端に柔らかく、しっかりした物と取り付ければ、ハンドの形状をあまり気にしなくてもよいのかな？と思いました。ロボットは7kg可搬の物で、ハンドチャックのシリンダー径はφ16ストローク6mmの物です。ワーク重量は重い物でも15gです。TEIJINさんのてるぷよハンドを見ましたが、専用ハンドが必要でしたので、通常のハンドに取付可能な物を御存じでしたら教えて下さい。

回答No.2

LHS07 · ベストアンサー

爪が柔らかいとつかむ時と他の機械に供給するときに徐々に削れてしまうので
チェックができなくなるばかりでなく位置決めができなくなってしまい爪の形状を保持するため焼きいれは大切です。

ハンドするときの力も３倍から５倍の力が必要です。
この点からも爪が削れやすくなります。
人間がワークを持つ場合は人間の指の腹は柔らかく柔軟性があるので
ワークの重さより少し大きい力で持てばいいのですが
意外と大きい力で持たないと位置がずれたりワークが回転してしまい思わず大事故になります。

以外も爪の材質もワークによって材質をいろいろ変える必要があります。
同じ形状でも材質を変えたり焼きいれ硬度変更等を考えることも重要です。

お礼

詳細まで頂きありがとうございます。
上記回答を設計に反映させて頂きます。

回答No.1

LHS07

爪は焼入れを前提に設計しませんか？

お礼

LHS07様
コメント有難うございます。
基本、おっしゃる通りです。
ロボット搬送の場合は特に爪が柔らかいとセンターが出ない認識はありましたが、
自分の経験外で、どなたか経験があれば情報として欲しかったのが本音です。
野暮な投稿でしたかね（笑）
　有難うございました。