５３歳のオッサンです。
足腰かなり健康です！（ジジ臭い言い方だw）
実は長年ベッドで、ベッドパッドやクッションに拘ってきましたが、
なぜか腰の具合が悪いとは言えないが、朝起きて気持ちいい～！ってな感じならない。
運動は当時は自転車競技やってました。
それがですね、ひょんなことから質問者さんと同じく畳み＋せんべい布団＋薄いマット（厚さ5cmくらい）生活に変わる事になりました、意に反して。
当初は貧乏臭いし、快適とはほど遠いいし嫌で嫌でしょうがなかったし、腰の具合もどう表現したらいいのか、、、
朝起きると固まってるような感じで、不快でしたが・・・・
しばらくすると調子いいですよ、これ。
私が思うにベッドは構造上大きく腰は落ち込みますよね？
どんなに上等なベッドであっても、横から見ると腰を中心に「く」の字状態になるわけで、
つまり必然的に腰に体重は集中する・・・これが良くないのだと思います。
そりゃベッド屋は高級品売りつけるために、人間工学的にあーだこーだと売り言葉並べ立てますが、んなもんウソ八百なわけで。
と、一気に質問者さんの悩みを全否定するようなことまくしたててしまいましたが、
おそらく基本的には腰に良い寝具お使いだと思いますよ。
ただ、敷き布団の下に敷くマットレスがかなりヘタってるのじゃないですか？
コレは腰に来ますよ。
ホームセンター等で厚さ５cmくらいの（厚すぎは腰が曲がってよくないと思うので）腰があり低反発のものご購入をお勧めします。
ちんみにTVで宣伝してる低反発の「なんちゃらスリーパー」あれはダメです。（経験者）
ホームセンターに置いてある、普通のもので十分だと思います。
お門違いの回答でしたらごめんなさい。
つらさから解放されることお祈りしてます。
お礼
回答有難うございます。 早速、ホームセンターで手頃な低反発のマットを買いました。 現在はとても快適になりました。