他人名義の土地の売却代金をご質問者が受け取れば、土地所有者から贈与を受けた事になり高率の贈与税課税が待ってます（贈与税の基礎控除は110万円ですから、これ以下ならかまいません）。
土地を自分の所有物にする、それを売った代金を受け取る式になりますので譲渡所得が発生します。
売買契約書の作成費用（印紙）、不動産所有権の移転登記などの費用（登録免許料）がかかりますし、不動産売買の中間業者への手数料も必要です。
すべて自分で行うなら費用は抑えられますが、素人がホイホイできるものではないので、専門家に任せるのがベターで、その手数料も考えないといけません。
譲渡にかかる税金の申告も必要ですので、その手当てもしないとなりません。税理士に申告書作成を頼めば10万円程度の報酬を覚悟しておく必要があります。
税理士会主催の無料税務相談を利用されてもいいでしょう。
物を譲る、貰うという契約ですので、所有者が生きてる間に行うのがベストです。
所有者が死んでからでは相続人がなにを言い出すのかわかりません。
方法として、私なら次のようにすると思います。
１ 土地が現実に幾らで売れるのかを調査する。
不動産売買業者に土地を見せて、評価してもらう手があります。
たいがいは無料で、こんなものでしょうと価格を出してくれるでしょう。
２ 売却価格が全額で20万円程度を下回るようなら、今回の話はなかったことにする。
印紙税、所有権移転費用、申告書作成報酬などを考えると、確実に20万円程度の自腹が出るからです。
３ 売却代金がクリアーされたら、不動産売買仲介業者に買い手を捜してもらう。
４ 買い手が見つかったら所有権移転などの現実的な行為を行う。
５ 買い手も見つからないのに自分のものとするフライングはしない。
お礼
早々とご回答いただきましてありがとうございます。 売却の場合、名義変更せず、売却し所得税（？）は私たちが負担するとういう方法が一番良いかと思っているんですが、どうでしょうか。 親戚は同意してくれていますが・・。