センサ・積分の誤差について

質問

・加速度センサからの速度/移動量検出
・角速度センサからの角度検出
積分によってこれらは求まりますが、積分操作によってセンサ誤差や積分誤差が蓄積してしまいます。
検出精度を上げるためにはいったいどのような工夫をすれば良いのでしょうか。

回答No.1

zciao777 · ベストアンサー

1) 不感帯を設ける
ある一定以上の変化がないと、変化したとみなさないことにより
微小変化的な成分をカットして誤差を積分しないようにします。
不感帯の大きさを変えて感度を調整出来ます。
2) センサからの検出値の高周波分をカットしてから使用する
高周波の成分をカットする一番簡単なフィルタとしては、
移動平均といって過去X個のデータとの平均値を取って今回の値
として使用する。
Xの個数を調整することによって感度を調整できます。
3) 2)と1)を組み合わせる
フィルタをかけた検出値に不感帯を設ける。
検出値をアナログで処理するのか、デジタル(A/D変換した値をCで扱う)で処理するのかによって実現方法が違いますが、デジタルで処理するのであれば上の方法は簡単で、ずいぶん使いやすくすなるのではないかと思います。
どういった用途、精度で積分値を使用するのかによるので、お役に立たなかったらあしからず。