>MIDIデータをオーディオデータに録音し
よく理解できない表現ですが、もし『ファイル』メニュー→「オーディオファイルに保存」のことを指しているなら、MIDIデータはVSC 3.2でオーディオ化されます。マニュアルに書いていますよ(リファレンスp.7、操作ガイドp.230)。「質の悪い音」の意味が単にXV2020の音でないという意味なら、これで保存したなら違っていて当たり前です。
MIDIデータをXV2020で演奏して、それを録音したという意味でしょうか。XV2020の音を録音するなら、XV2020の音声出力端子をオーディオデバイスに接続してSSWのオーディオトラックに録音することになりますが、そのことですか?もしそうなら、オーディオデバイスの設定やGAIN設定などに問題があるかもしれません。
>友達に質問すると、オーディオデータは別にどこかに保存されていると言っていたのですが
友達ではなくマニュアルで調べてください。オーディオトラックのデータは『設定』メニュー→「オプション」→[フォルダの設定]の「オーディオトラック録音で作成されるオーディオデータのフォルダ」のフォルダに保存されます。『ファイル』メニュー→「オーディオファイルに保存」でオーディオ化する場合、このコマンドで表示されるダイアログボックスで指定します。
>オーディオデータの保存の仕方を教えて頂けないでしょうか。
まずマニュアルを読んでください。それでわからないことは、メーカー(インターネット社)に直接聞くべきでしょう。