下着はブラジャーですか？
ブラジャーは形が崩れるので、単体で洗うのが良いです。（数枚重ねてもＯＫ）
また、オシャレ着用洗剤を使いましょう。
ブラジャーだけは必ず、陰干し＆平干しです。
靴下・Ｔシャツその他衣類は、一緒で大丈夫です。
粉末洗剤で良いですが、手洗いの場合、皮膚が弱く手荒れを起こしそうであれば、
オシャレ着用の洗剤（アクロンや、エマールなど）の方が手に優しいです。
もしくは、ゴム手袋をはめてやりましょう。
柔軟剤などのおまじないは最初は必要ありません、肌触りをやわらなくしたくなったら、そのうち追加しましょう。
色物は、白と色物で分けるのが良いのでしょうが、何度も洗って、
色落ちしないのが分かってる色物は気にしないで大丈夫です。
明らかに色落ちするもの（藍染めや、エスニック系の衣類は結構落ちます）は、
別にします。少し洗剤液を作って、拭ってみれば分かります。
洗剤液を作って、洗濯物を入れ、10～30回くらい押し洗いします。
なんどか上下をひっくり返すのが良いと思います。
洗剤液を流して、手でしぼれるだけ水をしぼります。
きれいな水を満たして、また押し洗いしてすすぎます。
またこぼして、きれいな水ですすぎます。
すすぎは２～３回です。
出来れば洗濯機で脱水をかけたいところですが、無いと仮定して、
バスタオルで洗濯物を挟んで、両方をギューッとしぼると、
洗濯物だけしぼるよりもしっかりしぼれる気がします。
（そう思って私はやっています）
もし洗濯機で脱水出来るのであれば、3分くらい脱水をかけてから干します。
干す前に一回たたんで、しわを伸ばしてから干しましょう。
洗濯してから、干すまでの間に時間があくことになっても、一旦たたんでおくと、
あまり洗濯ジワがつきません。
干すのはひなたに。
濃い色物は日焼けして段々褪せてくるので、気になるようなら陰干ししたほうが色が長く持ちます。
洗濯タグのチェックはお忘れなく。
お礼
大変参考になりました。 試してみます。アドバイスありがとうございました。