三菱の位置決めユニットにおけるドウェルタイムについて

質問

三菱の位置決めユニットを使用してサーボモータや
ステッピングモータを制御するときに、位置決めデータ
の設定項目にドウェルタイムというのがあります。

このドウェルタイムの長さはどのように決めれば良いの
でしょうか？

何か目安や基準になるものがあるのでしょうか？

回答No.1

lumiheart · ベストアンサー

>何か目安や基準になるものがあるのでしょうか？
基準は何も有りません
目安とは言い換えれば単なるヤマカンに過ぎません
一般的には０．１ｓから２．０ｓｅｃくらいが妥当な範囲と思う
何を持って一般的かですが一般的工作機械や一般的組立機械での範囲で
通常これらの機械のサイクルタイムは３０から６０secくらいだから
サイクルタイム３０ｓで２９ｓのドエルタイムなど当然に有り得ない話ですから

ドエルタイムを入れなければ成らない理由はサーボ系の遅れや
機械側の振動や慣性による動作端の追従遅れを吸収するためです
所謂マシニング加工でピンカド送りと呼ばれるようなX-Y座標系で先端にRが付けてはならない
場合のような時です
X軸１０００
Y軸１０００
と言う場合には
X軸１０００
ドエル０．１ｓ
Y軸１０００
とします
そうしないとX軸が完全に停止する前にY軸が走り出し結果的に先端にRが付きます
本来のドエルタイムとはその先端Rが付かなくなる時間を言います
ただ、それ以外の使い方として単純に１０秒待ってY軸が動作する場合
たとえばZ軸にセルフィーダとかを使いおまけに加工完了信号が無い場合
X軸停止後Z軸起動
Z軸がおそらく動作完了する時間（ドエルタイム）
Y軸起動
昔はコストダウンの為にこのようなことは行われていましたが
お勧めできません

お礼

ドウェルタイムを設定する基準は無いんですね。

機械系の動作が落ち着く（安定して停止する）ために
必要な時間がどれぐらいなのかをヤマカンで設定する。

というのが一般的な方法ということになるんですね。
丁寧な回答をありがとうございました。