産業用ロボットの軌跡の確認（机上での）について

質問

みなさんこんばんわ。
現在産業用ロボットを用いてあるワークの洗浄を行うことになりました。
ロボットの型式はファナックのLR Mate 200iB/5WPを検討してます。
また川崎も候補に入ってます。
さてここで本題なのですが、みなさんはロボットの軌跡を確認するさいどのようにして確証をとっておられるのでしょうか？実際には実機を使ってみないとわからないのが正直なところですが、ある程度の確認はしておきたいと思うのですが。
上司は2DのCADで2、3軸の軌跡がわかればだいたいわかるとは言っていましたが・・・。
カタログには動作範囲は乗っていますが・・・。
かなりどうしようか困ってます。
アドバイスをいただけたら幸いです。

回答No.3

noname#230359

６軸のロボットを開発した経験がありますが、ユーザーが軌跡を予想することは難しいと思います
各種の軸に対してアルゴリズムの作成方法により違いが発生するからです

参考URL：

http://www.green.dti.ne.jp/aabccdx/

回答No.2

noname#230359

6軸ロボットですか？
２Dでは、はっきり、いって難しいです

範囲内にあっても、ジグ同士の干渉、関節の有効範囲などがあり３Dで検討した方が、よいです

とくに、関節がのびきってしまうと、その次の動きに制限が出てしまうので
気おつけましょう

回答No.1

noname#230359

私も2Dの時は、P点の範囲内かどうかで判断していました。
実際は、ツール持ち・ワーク持ちでも外側に、範囲は移動しますので
その辺は考慮が必要になると、思われます。
きびしそうな姿勢がある時は、一応ロボット姿勢を書き姿勢を
確認します。

今は3Dですので、手間を掛ければ全姿勢をチェック出来ますが、
やはり厳しい姿勢のみチェックしています。
客先では、納入されたモデルを使いオフラインティーチングしています。