ロボット用のサボーモターに付いて教えてください。

質問

今高さ2M程の鉄製のロボットを製作中です。
左右の足の関節に利用するモターですが
強力で回転速度など低速から中速まで必要です。
電流はDC12/24Vで利用したい
ロボットの重量は300Kg有ります。
よろしくアドバイスをお願いします。

回答No.2

noct_nik

No.1です。補足ありがとうございます。
それにしても、HondaのASIMOより大型のロボットを作ろうとしているのに、歩く速度からやや速めとは、極めて難しいと思うのですが。二足歩行ロボットなんですよね？

>歩行速度を歩く速度からやや速めに

脚の概要がわかりませんが、どのように脚を動かせば、歩く速度からやや速め（3～4km/hくらい？）になるかは、作成者しかわかりませんので、計算なさればよいことです。
もちろん減速器は必要と思いますし、脚や胴体の重量から、片足が持ち上がった時にもう片足が全重量を支えるわけですから、それに見合った減速器とトルクを出せるモーターが必要になります。

それがわかれば、自ずと必要なモーターがわかるはずですし、わからないようであれば、そんなロボットはとてもじゃないけど作成は無理です。
300kgは相当重量のあるロボットです。二足歩行は相当難しい。

例えばHondaのASIMOのご先祖に当たるP1ロボットは、2m近い高さですが、重量は176kgです。
http://www.honda.co.jp/ASIMO/kids/iam/ayumi/p1/

質問者さんのお考えのロボットの半分近い重量ですが、やっとこさ歩けるといったロボットです。
300kgのロボットを人間の歩く速度と同じ速さで歩かせるのは、相当なエネルギーが必要ですし、万一転倒したら、相当な事故になるでしょう。

それだけのロボットを作ることを考えているというのに、必要なモーターもわからないようでは、とても作成は無理と思うのですが。

補足

有難うございました。
貴方様の言うとうりです必要なモーターもどれだけの出力が必要なのかもこれから学ぶようですが
長年の夢でしたので何年掛かってる完成させたいと思って居ります。
いろいろ有難うございました。

回答No.1

noct_nik

あまりに漠然としすぎていて、アドバイスのしようがないのですが、具体的に何を質問されたいのでしょう？　どんなモーターを使えばいいのか？ですか？
低速から中速とは、具体的に何rpmでしょうか？　関節動作なら可動角的に減速器は使用しますよね？　減速比も脚の構造もわかりませんよ。
強力で、とは、具体的に何Nのトルクが必要ですか？

重量300kgもある大型の2足歩行ロボットだとして、脚に使うモーターがDC12VやDC24Vでは、電圧が低すぎる（電流ではなく電圧ですよ！）ように思います。電圧が低いと、大電流を流さざるを得ないので、効率も悪いです。
クルマの鉛バッテリを使用するのだとしたら、あっという間にバッテリが上がってしまいますよ。

どんなロボットをどのような脚構造で、時速何km/hで動かしたいのか、関節は何軸あるのか、要求するモーターサイズはいくつで、どのような制御を使うのか、何もわからないのにアドバイスできる人はいないでしょう。

真面目に作ろうとお考えなら、図面もない、こんな短文の文字のやりとりで出来るはずなんかありませんので、あしからず。

補足

回答有難うございました。
内容が簡単過ぎて申し訳有りません。
どのようなモーターが必要なのか僕自身も良く分かって
ませんので申し訳有りません。
希望としては下記の用に考えて居ります。
1)歩行速度を歩く速度からやや速めに
2)両足の関節は6箇所有ります。
3)電圧は12/24Vで利用したい。
4)操縦は有線にしたい。
よろしくお願い致します。