カーオーディオ側に端子がないのであれば、単純に配線などを付け加えることで入力端子をつけることはできません。
ピニオンではなくピンジャック（正しくはＲＣＡジャック）だけをつけても、オーディオ装置側にその端子に対する入力回路や入力を選択する為の回路がないからです。外部からライン入力で外部入力のないカーオーディオに音声を入力するにはカーオーディオ自体の回路を改造（当然ですが電子工学の知識が必要で、それが可能な方ならこのような質問はないでしょう）がひつようです。どうしてもＦＭトランスミッターの使用が不可能であれば、カーオーディオ本体を取り替えるか、先の述べた改造を行う以外に方法はありません。
外部入力のないカーオーディオにはポータブルオーディオなどの出力であるライン出力レベルの信号を扱うことができる配線も端子もありませんので無理です。たとえパワーアンプが別置のタイプでパワーアンプの入力に直接つなぐことができても、この状態ではカーオーディオ側のボリュームや音質などのコントロールは一切働かなくなってしまいますし、これを行うにも外部にセレクターを設けてポータブルオーディからの信号とカーオーディオからの信号を切り替える回路が必要です。
ＦＭトランスミッターでの使用をしないのは自由ですが、使用しているオーディオに外部入力端子がないのであれば、簡単に外部入力端子をつける方法などありません。
お礼
勉強になりました。音声入力端子付き及びＵＳＢも差込み可能なカーステに変えますありがとう！