私なりの回答をしてみます。
確かに販売時期が違うため、比べることは難しいですね
ただTOYOTAでの位置付けは共にそれぞれの時期では同じ最上級グレードとして位置付けされています。つまり同格と言う事ですね。
これが同じ時期に販売されていたとしたら、やはりアルファードが上級クラスになりますね
値段の範囲とかの違いはありますが、車体の構造など造りを比べてみれば中身はまったく違います。
グランビアはハイエース等からの商用車から上級に派生していったモデルに対して、アルファードはエスティマ等からの乗用車から企画されたものですので、足回りなどの構造はグランビアの足回りよりも数段優れた物になっています。
アルファードは一部の雑誌等にはミニバンのセルシオと書かれていたのを見た事もありますが、セルシオに到達していなにしても、それを目指した視点からグランビアとは作り方から違うと思います。