フォトセンサ(フォトインタラプタ)について

質問

お世話になります。
シンプルなロボット作成をすることになっています。
その機能の一つとして、色を識別する必要があり、フォトセンサ(またはフォトインタラプタ)を使用することになっています。
フォトセンサと一言で言ってもいろいろあると思いますが、今回目をつけているのは「RPR220(ROHM社)」で、ネットで調べてみたところ、照射する対象物が黒だった場合はアナログ電圧の出力なし、白だった場合は出力ありとなってました。
識別する色が白か黒かという状況なら良いのですが、例えば「白」と「白以外」という場合になると、どこまでを「白以外」とセンサが判断するのか分かりません。または、中間色の場合は中間の電圧が出力されるのでしょうか？もしそうなった場合、A/Dを使わないと区別できないと思うのですが、そうするとプログラムも少々複雑になってしまいそうですよね。
かなり想像が入っているので全然違うかもしれませんが、詳しい方いらっしゃいましたら、ご回答頂けると有難いです。

回答No.3

sawa001 · ベストアンサー

赤外線でどう見えるかは、いわゆるナイトショット機能付のビデオで、ナイトショットモードで暗いところで見れば分かります。そのステージの緑が黒っぽく見えるなら、質問のセンサが使えます。

緑/白の判定なら、高輝度の赤色LEDとフォトトランジスタの組合わせで確実に判定できると思います。

お礼

質問時は知識不足のため、不透明なことがいくつかありましたが、だいぶ理解できてきました。
色判定は白線だけではないのですが、今回のアドバイスで他の部分もおそらく赤色LEDとフォトトランジスタで判定できるだろうという見当がつきました。
まずは白線から取り組んでいきたいと思います。
ありがとうございました。

回答No.2

SilverThaw

大筋の回答はNo.1氏のとおり。

No.1氏の
>なお、このセンサのLEDは赤外発光タイプですから、染料系の黒(油性マジック)などは白と認識してしまいますよ。顔料系(カーボンブラックなど)をマーキングに使う必要があります。
については、面白い測定結果のサイトがあったので、そちらを載せておきます。
人間が「黒」と判断するのては別の結果が出てますよ。
http://portal.nifty.com/2009/06/03/c/

お礼

ご回答ありがとうございます。
リンクのサイト、拝見しました。赤外発光タイプでは、黒は黒でも反応が全然違うのですね。サイト内で「可視光センサ」なるものが登場しますね。これなら地が緑でも判断できるのかな？ちょっと調べてみます。

回答No.1

sawa001

このセンサは、LEDの電流→光→フォトトランジスタの電流の変換を行うものです。
電圧出力としたければ、たとえばエミッタをグランドに接続し、コレクタと電源の間に抵抗をつなげば、コレクタが電圧出力となります。
白か黒か2値の検出であるなら、コレクタ電圧をコンパレータでデジタル信号に変換すればいいでしょう。
どの程度のコレクタ電流が流れるかは、伝達特性のコレクタ電流のところを見てください。
これは標準白紙(反射率90%)を使ったときの特性ですから、たとえば反射率45%の反射体なら、コレクタ電流がおおよそその半分となります。

なお、このセンサのLEDは赤外発光タイプですから、染料系の黒(油性マジック)などは白と認識してしまいますよ。顔料系(カーボンブラックなど)をマーキングに使う必要があります。

お礼

ご回答ありがとうございます。
白黒の認識は素材によって異なるんですか。全然知りませんでした。
目的のステージは、緑地に白線のようですが、素材は何だかよく分かっていません。白線外の緑を「黒」と認識できれば大丈夫かと思っているのですが・・・