著作権として考えると、貸与権(もしかして頒布権)の侵害行為と考えられます。
貸与権はその名の通り、著作権者は貸すことが出来る権利を占有します。
私的利用ということで免責されることも考えられますが、
友人間の貸し借りでも私的利用の範囲を逸脱していると考えるのが妥当です。
(一般的には同居人の家族迄とされています)
なお、厳密に問うなら金銭の授受は関係無いはずです。
また、パッケージ記載の内容は直接的には法的拘束力が無く、
あくまで製造元の主張を記載しているだけです。
(中古販売を禁止するという記載は、最高裁で合法と判断されて以降、外されているはずです)
結論から言えばソフトの貸し借りは違法行為と考えられます。
もし著作権者に訴えられたら対抗することも出来るかもしれませんが、分は悪いと思います。