いまさらかもしれませんが、私からも回答させていただきます。
最初の方がおっしゃっている通り、HGSS単体ではポケウォーカーでゲットするしかありません。
ですが、殿堂入り後のプレイでカントーのジムを制覇したあとならばGTSでの入手も可能になります。その手順は
(1) トキワジムのグリーンに勝利し、バッジを１６個全て集める。
(2) ハナダシティの北にある高台でカスミと写真を撮り、電話番号を交換する。
（手持ちの先頭を水タイプのポケモンにして、毎日１６時頃に行けば撮影できます※）
(3) 毎週水曜日の朝（04:00～09:59）にカスミに電話をかけると、再戦を申し込んでくるのでそれを了承します。
(4) 場所はヤマブキシティの格闘道場（ナツメのジムの隣）で、上記の時間帯になら何度でも再戦してくれます。
(5) このときのカスミの手持ちにミロカロス（♀）がいるので、ここで図鑑の『見つけた数』に登録されます。
(6) その後はリニアでコガネシティへ行き、GTSを利用すればミロカロスを入手できます。
※ ただし、スイクンが居るとカスミが現れません。なので、あらかじめスイクンを倒すなり捕獲するなりしておく必要があります。
このポケモンはヒンバスのゲットも進化の条件も非常に面倒なので、この方法でミロカロスをゲットして卵を孵す方が圧倒的に楽だと思いますよ。
