『風俗』は性風俗産業の総称です。
『ソープ』は『ソープランド』の略で個室浴場のことです。
でも、それはあくまでも建前で、ソープ嬢とSEXしちゃいます。
『ヘルス』は『ヘルスマッサージ』の略で個室マッサージのことです。
これも、聞こえはいいですが、ヘルス嬢が手や口を使って性的な奉仕を
してくれます。
ソープには、その名の通り浴室がありますが(実は浴室そのもの)、
ヘルスはたいていシャワーのみです。
また、ヘルスでは基本的に、SEXは(インサートをSEXというなら)できません。
それと、ヘルスは『性感~』『素股~』など細分化していて、
業界でも今ひとつ曖昧です。
どちらにせよ、とかく人は、個室には入るとエッチしたくなるようです。
補足
yutaroさん、eddyさん、分かりやすいお答えありがとうございました。