とりあえず Windows フォルダの Explorer (フォルダと虫眼鏡を組み合わせたアイコン)をダブルクリックすれば起動できると思います。
Explorer が無い場合は、以下の 5 行をメモ帳に貼りつけて Explorer.scf の名前で保存してください。
[Shell]
Command=2
IconFile=explorer.exe,1
[Taskbar]
Command=Explorer
○ ファイル名を指定して実行
"窓の手" などのソフトで "ファイル名を指定して実行" を非表示にしていませんか?
そうでなければ、レジストリエディタで以下の操作をします。(レジストリエディタは Windows フォルダの Regedit.exe をダブルクリックすると起動できます)
HKEY_CURRENT_USER -> Software -> Microsoft -> Windows -> CurrentVersion -> Policies -> Explorer とたどって行きます。画面右側の項目で NoRun の値が 1 になっている場合は、項目をダブルクリックして 0 に書き換えてください。Windows を再起動すると "ファイル名を…" が表示されると思います。
○ エクスプローラ
エクスプローラが無いのは [スタート] -> [プログラム] の方でしょうか、それとも [スタート] ボタンの右クリックメニューの方でしょうか?
前者の場合は Windows フォルダにある Explorer (上記の Explorer.scf)のショートカットを作成して、Windows -> スタートメニュー -> プログラム フォルダに入れてやります。
後者の場合は、例えばフォルダを右クリックしても "エクスプローラ" の項目が消えているはずです。これは少し面倒なレジストリ操作が必要になると思います。そのときは補足でお知らせください。
補足
プロンプトは起動しません。 メニューに存在しないのです。