ロボットNAOの操作を教えてください

質問

ALDEBARAN Robotics社が開発・生産しているNAO（http://www.revast.co.jp/service/humanoid/type03.html）
にpythonで下記の内容を実行したいと考えています。

操作内容
・特定の方向に向かって、人差し指をさす。

手を握る、開くの動作はできるのですが、各々の指を独立で動かす操作がわかりません。

手を握るの動作は
　motionProxy.stiffnessInterpolation("LHand", 1.0, 0.5)
motionProxy.moveInit()
motionProxy.setAngles("LHand", 0.0, 0.5, True)
で実行できます。

参考
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:kKci_c9PH5oJ:www.aldebaran-robotics.com/documentation/family/robots/links_robot.html+NAO+Software+1.14+finger&cd=3&hl=ja&ct=clnk&gl=jp

http://hrilab.cs.tufts.edu/ade/docs/com/nao/NaoJoint.html

回答No.1

mrkato

機械的に「指の単機能ができない」模様ですが。
日本語公式サイト、日本語ドキュメンテーション配布
http://www.aldebaran-robotics.com/ja/Discover-NAO/datasheet.html

PDFの編集で日本語版なのに下地の英語版タイトルが付いたままですが
Datasheet NAO Next Gen - H21/H25 Model - English version
ファイル名DATASHEET_NAO HUMANOID_JP.pdf 2012/11/09,6Pages.
Page5,6の抜粋（部位の引き出し線ある画像はPDF現物で参照ください）

Page5右下、自由度の表
頭部 2 自由度
腕（左右それぞれ） 5 自由度
骨盤 1 自由度
脚（左右それぞれ） 5 自由度
手（左右それぞれ） 1 自由度

Page6の上、モーターの位置、正面図表
（）内は補足で部位自由度を体幹から
頭部ジョイント
頭部ヨー（頭部１）
頭部ピッチ（頭部２）

腕のジョイント
肩ピッチ（腕１）
肩ロール（腕２）
肘ヨー（腕３）
肘ロール（腕４）
手首ヨー（腕５）
手（手１）

脚のジョイント
股関節ヨーピッチ（骨盤１）
股関節ロール（脚１）
股関節ピッチ（脚２）
膝ピッチ（脚３）
足関節部ピッチ（脚４）
足関節部ロール（脚５）

お礼

有り難うございます。とても参考になりました。
ＮＡＯの指を単独で動かせないのが残念ですね。