削除する目的によって、対処は異なります。
ディスクスペースを、使用しないソフトウェアのために、むだにしないということが目的なら、No.1の方のおっしゃるように、起動ディスク先頭にある「Developer」フォルダをゴミ箱に捨てて、空にするだけです。
完全にXcodeインストール前の状態に、ハードディスクの内容をもどすことが目的なら、ターミナルを使ったアンインストールを行うことになります。
「Developer」フォルダの中にある「About Xcode.pdf」に、アンインストールの方法が書かれています。いくつかコマンドがのっていますが、全削除は「$ sudo <Xcode>/Library/uninstall-devtools --mode=all」です。
ただし、このコマンドは、実は不完全で、<Xcode>のところを、「Developer」フォルダのある場所に書き換えなければいけません。
標準インストールでXcodeをインストールした場合は、起動ディスク先頭に「Developer」フォルダがあるので、「$ sudo /Developer/Library/uninstall-devtools --mode=all」となります。
コマンドを実行（リターンキーを押す）すると、パスワードの入力を求められるので、ユーザパスワードを入力します。
