(エロゲ絵とか関係なしに)スキャナorペンタブとフォトショがあればとりあえず(最低限)基本的なものはそろいます。(私はスキャナ派デス!!どうでもいいんですが・・・)
描き方については本などを購入するかどなたかに教わるかしたほうがいいかと思います。下書き→塗りだけで本当に最低限の絵を仕上げるつもりでも結構なスキルが無いとうまく仕上がらない物なので・・・。なんて偉そうに言ってる割には私は挫折したんですけどね。
生半可なスキルじゃ生半可な絵しかかけませんでした。もし本格的にやる気であるならネットで調べられるようなかじり、やマニアテクを参考にするより、基礎から応用までしっかりと学べる本などを参考にしたほうがいいと思います。
それに、これくらいのことならぐぐればすぐ引っかかりますよ。まずは調べてみては?