ブリッジ上にも触れないように、また小指もギターにはつけてしまうと神経の近い薬指に力が入らないでしょう。
弦を弾く手(質問者の場合、右手ですか)をフラつかないようにするのは肘より少し手前の前腕の内側の部分(人によっては肘と手首の中間距離)をギターのボディの角の部分につけて固定します。
そして手の腹の部分はブリッジから離すので、角度で言うと、親指は弦に対して斜めに近い角度になりますが、他の指は弦を弾かない小指も含めて第2関節からの角度が垂直に近い角度で弾きます。
安定して弦を弾くコツは、手首は動かさずに指のみを順に親指のみはダウン、他の指はアップピッキングというように弾くことです。。
文字だけだと分かりにくてすみません。