支笏湖付近を拠点として連泊されるのでしょうか？その前提としてお答えします。
その１）支笏湖から美笛峠・大滝村を経由して白老・登別・洞爺湖へ。
大滝村の「道の駅」では超豪華なトイレを。次に「三階の滝」から白老町へ。２年位前に開通したばかりで、途中数百メートル未舗装がありますが、峠を越えると山並みの向こうに太平洋が見えます。白老から登別に向かう途中の「虎杖浜」は地元で水揚げされた「カニ」が食べられます。登別・室蘭・伊達と経由して、洞爺湖・有珠山へ。No.1の方もおっしゃっていますが、遊歩道脇で水蒸気が出ているところに触れることもできます。帰りは、壮瞥町で果物を買って（さくらんぼ狩もできます）、北湯沢温泉・大滝村・美笛峠・支笏湖へ。ぐるっと回って３００ｋｍ弱くらいでしょうか。渋滞はほとんどありません。
その２）支笏湖からポロピナイを経由して、札幌方面へ。３０分くらいで札幌の南区にいけます（日曜はちょっと混むかも）。南区では「芸術の森」で芸術鑑賞を。次に「藻岩山観光道路」をのぼって札幌市内を見下ろし、いよいよ札幌中心部へ。札幌から支笏湖へは、夜は道央道（高速）から千歳市経由で帰ったほうが安全だと思います。
その３）支笏湖から苫小牧に出て、日高方面へ。単調な道が続きますが、競走馬がお好きな人にはたまらない道のようです。静内町までなら往復３時間、襟裳岬までならプラス４時間は見たほうがよいでしょう。ちょっとハードかな。
その４）美笛峠から、喜茂別・真狩を経由してニセコ方面へ。羊蹄山をぐるっと一回りして、ニセコに行くと、北海道の空気と水を満喫できます。ここから洞爺湖へ行って「その１」の戻りコースでも良いかと思います。距離にして３００ｋｍ前後かな。１日で十分回れます。
その５）支笏湖付近なら、樽前山の登山と、丸駒温泉の露天風呂を。樽前山は、７合目まで車で行けます。早朝など天気がよければ太平洋から、石狩平野、札幌まで見渡すこともできるそうです。往復２・３時間で登れるのですが、標高も高く、軽装は避けた方がよさそうです。丸駒温泉の露天風呂は、支笏湖の湖水とつながっており「世界最大の温泉に入っている」ような錯覚をしてしまう程です。山の中ですのでちょっと早めの夕方だと、夕日の影を見ながら入浴できると思います。
下記ＵＲＬもご参考に。
また、どのコースも快適に走れますが、その分取締りもあります。くれぐれも安全運転で楽しんで下さい。
お礼
ありがとうございます！ 「北海道らしい」なんて、とってもワクワクしちゃいますね 海も近いですし、美味しい店があったら最高ですね～！