KK1988のプロフィール

次の行列が直行行列となるようにa,b,cを定めよ。 (１)　(ａ)　(ａ) (ａ)　(ｃ)　(-b) (ａ)　(ｂ)　(ｃ) という問題なんですが。。直行行列になる条件とは何なんですか？？分かるかた教えてください。