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「迎えに行く」に使う “pick ○○ up”は車で迎えに行くときにのみ言うのでしょうか？ 近くの駅まで来た友達を迎えに行く（徒歩）とか、電車で迎えに行った場合とかはどうなんでしょう？ そういう場合にも使えるのでしょうか？

I asked where he ( ) .という問題で（　　　）内に適語を補充するのですが、選択肢のなかに【 lived 】と【 goes 】があり回答は【　lived 】のほうでした。　なぜ　【 goes　】はダメなのでしょうか？