ファナック 産業用6軸ロボット 苦手な動作・位置

質問

ファナック 6軸ロボットについて、
直行制御で動作させた場合、
苦手な位置など有りますか？
安川ですと腕と手首が真っすぐ伸びた場合、
ＲＢＴ軸がいきなりとんでもない位置に行こうとし、
異常でとまります。
ファナックも同じことが起きますか？

回答No.2

TIGANS · ベストアンサー

基本的には軸型ロボットには共通の問題だと思います。
https://www.wakayama-u.ac.jp/~tokoi/lecture/gg/ggbook03.pdf
（１）アームの可動域ギリギリとかだと各軸の回転自由度が減って
制御自由度に制限が出て急な動きになったり動かせなかったりします。
「ジンバルロック」などで検索してみてください。
（２）多軸に対して回転自由度があるとき、制御プログラムの出来が悪いと
移動ベクトルを各軸にどう分配するかなどの割り振りが下手で不自然な動き
になる場合もありますね。

お礼

回答して頂き有難う御座います。
ロボットの教示(プログラム)無理がないか確認してみます。

回答No.2

TIGANS

基本的には軸型ロボットには起こりうる問題です。
https://qiita.com/srs/items/6044686a2a734f7c4c50

（１）軸に対する自由度が少なくなると起こる問題です
可動域ギリギリまで動かそうとすると発生しやすいです
「ジンバルロック」問題などで検索してみてください。

（２）逆に自由度が多数ある場合、どの軸の自由度に割り振るか
制御ソフト等の出来により変わってくると思います。

お礼

「ジンバルロック」初めて聞きました。
参考に検索してみます。
回答有難う御座いました。

回答No.1

hahaha8635

6軸の宿命で　範囲外近くでは　まっすぐ上に抜く　など　まっすぐ動かすことができない
ということを人間様のお偉い人が理解してない
＆
そんな設計をされる

お礼

6軸ロボットの宿命ですか。
あまり位置精度は要らない場所なら各軸制御に変更してみます。
回答有難うございました。