DCモーター２つを制御する際の障害について

質問

マイコンの勉強がてら、赤外線ラジコンを制作しようと試みているのですが、モーター制御で躓いてしまい、質問させて頂きました。

秋月電子で購入したモータードライバDRV8832を２つ用いて、FA-130の制御をしようと試みています。
本モータードライバは障害検知機能があり、過電流、電圧降下、温度上昇で、出力を停止するようです。

このドライバを用いで、２つのモーターの正転⇔逆転（動作反転時は10ms待機）を１秒単位で繰り返すプログラムを作成し、動かしてみたところ、何回か動作を繰り返した後、片方のモーターが障害検知して、動作停止してしまいます。

試しに、１つのモーターのみを接続した場合は、障害が発生することなく、回り続けました。
また、モーターはギアを噛まして車輪に接続しているのですが、この車輪を外してモーターだけで動かした場合は、
２つ同時に回して障害が起こることはありませんでした。

電圧降下を疑って、ドライバにコンデンサを追加してみましたが、特に改善はされず、温度についても触った限り高温になっている感じではありません。

モーターの反転時に高負荷がかかり、消費電流が増えていることは理解できるのですが、モーター１つでは正常に動くのに、２つ駆動だと障害が発生する理由が分からず、行き詰ってしまいました。

お知恵を頂けると幸いです。

回答No.3

maccha_neko · ベストアンサー

状況からみると電源電圧低下に引っかかったかな？という感じですね。
電源自体の能力が無くて電圧が落ちている可能性もあるかな？

FA-130でも、最適負荷時で500mAといいますが、ピークで１A程度は流れると思っておくのが良いでしょう。モータに何Vかけているのかはわかりませんが、定格は1.5～3Vということですから、5V駆動しているなら電流も多目になっているかもしれません。
接触抵抗や配線が細すぎて抵抗が大きいと簡単にドロップしますから要注意です。
＋側だけではなくてリターンになる、GNDの方にも配慮が必要です。

どのように配線されているのかはわかりませんが、（モータドライバ＋モータ）の組み合わせをそれぞれ独立させて、電源装置の根元から分離されるように配線したほうがいいでしょう。

＞電圧降下を疑って、ドライバにコンデンサを追加してみましたが、
なにせ、電流が大きいですからね。ちょっとやそっとのコンデンサ程度では持たないと思います。

お礼

ご回答ありがとうございます。FA-130の電流の見込みが少々甘かったのかもしれません。

ご指示いただいた通りに、電源を根本から分離し、かつショットキーダイオードを入れることで、大分動作が安定してきました。

電源の引き回しやコンデンサ容量も色々検討させていただきます。

回答No.2

koujikuu

FAULT出力はどうなってますか？　電源が2.5V以下になると動作を停止します
電流制限機能が働いたかもしれません、
DRV8832電源電圧を上げる、4.5V-6V 又はDRV8832一つずつ電源を単独に供給する
マイコンにFAULT出力を取り込み、モーターを一旦停止させる等エラー処理を行う
マイコンでDRV8832電源電圧を監視させる

いろいろ試してみて下さい、原因を突き止めるのが大事です。

http://akizukidenshi.com/download/ds/akizuki/AE-MOTOR8832_manual.pdf

お礼

ご回答ありがとうございます。
FAULT出力はLEDに繋げており、モーター停止時に点灯しています。

電圧については、現状上げる術がありませんが、FAULT出力をIOに取りこんでエラー処理を行う方向で作りこんでみます。

その他、できる範囲で色々試してみようと思います。

回答No.1

Cupper-2

電源が悪いんじゃない？
まあ、素人考えですけど。

モータの発熱って手で触ったくらいで温度を正確に測れる物ではありませんから
温度が原因と言うこともなきにしもあらずってところですけど。

お礼

ご回答ありがとうございます。
電源は手持ちの5V電源全てで同じ症状でした。

モーター、ドライバーの熱については、確かに温度計のようなもので計らないと分からないかもしれないですね。