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X-Y1-Y2円弧補間の実現方法について
- X軸を主軸にして2つのY軸を垂直に取り付けた場合、X-Y1とX-Y2の円弧補間が必要です。
- X軸はCW方向のみ移動可能であり、共通です。
- モーションコントローラやPLCサーボシステム、PCボードなどを使用して実現することができます。また、X軸をピッチ送りして各Y座標を求めて直線補間する方法も一般的です。
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- hahaha8635
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私もエスパーじゃないので 動きが理解できないが ６軸で複雑な動きをするようなもんだと思う ６軸の場合 設定した XY平面に対して 円弧 をかくコマンドがある 内部的には ３D平面を設定し その円弧のX・Y 座標は 三角関数で求められるから それを座標変換し 各軸の回転角速度まで計算で求められる この場合 円弧を描く速度は 各軸のモーター最高速度を上限とし一定でかけるが >>X軸をピッチ送り（0.1ｍｍなど） 細かくティーチングした場合 加速度・減速度が加わり 速度が希望する速度ではなくなる 動きが X・Y平面座標で 円弧 または 直線 で エッシャーのだまし絵のように軸を明後日の方向にして成り立つのであれば モーションコントローラは存在するが それ以外の場合 ニーズがないので存在しない
- lumiheart
- ベストアンサー率47% (1141/2405)
>X軸はCW方向のみ移動しかできないものとする。 >それぞれ円弧補間が必要で主軸のX軸は共通です。 想像を絶するエッシャー的オカルト構造？ https://www.artpedia.asia/escher/ それともX軸とは所謂C軸（旋回軸）の事？ https://mitsu-ri.net/articles/processing0031 旋回軸に対してY軸単体で円弧補間って更にエッシャー的構造 C軸旋回テーブル上のワークの外周に沿って X-Yテーブルが円弧補間してワーク外周に同期して回転する とかなら話は見えてくるが 誰が見ても理解できる絵を書いてね！
お礼
回答ありがとうございます。 絵図をアップできるのですね。 次回簡単な絵を送りたいと思います。 X軸は例えばコンベアの上に乗ったワークで Y１、Y2軸は平行に取り付けられた単軸ボールネジであり コンベアが動きながらY1はR100の動きと Y2はR400の動きを同時に行うみたいなことが出来ないかと。 もうちょっと調べて見ます。 ありがとうございます。
お礼
回答ありがとうございます。 XYの平面だけで動きです。 簡単なポンチ図とかあればよかったですね。 当然、Y1,Y2はXの移動距離は同じでもY1,Y2の移動距離が 違うので 速度がことなると思います。 もうちょっと調べて見ます。 ありがとうございました。