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- 離散化したP制御
サーボモータの速度制御をｃ言語で行いたいです. http://www.picfun.com/motor05.html ↑のページを参考にして以下のように考えましたが うまくいきませんでした．プログラム中の変数は， ・vel_ref:希望速度指令値 ・vel_fb :モータからのフィードバック速度 ・ref_now:モータへの速度指令値 としました.ゲインや必要な変換定数は書いてありませんが,アルゴリズムとして評価いただければ幸いです.制御に詳しい方のご指導がいただければうれしいです.よろしくお願いします． vel_err = vel_ref - vel_fb; delta = Kp*(vel_err - vel_err_old); ref_now = ref_old + delta; ref_old = ref_now; vel_err_old = vel_err;