民生用ロボット

こんにちは。ロボットの選定で、可搬質量が一番大きいものを選定したのですが、 オフラインで質量設定をしたところ、「大きさ０」のときは当然、可搬質量内ですのでパスしたのですが、重心、つまり大きさを入れたところ負荷オーバーとでました。 モーメントオーバーか？と気づいて、イナーシャを計算したところ、やはり手首の許与イナーシャを２倍近くオーバーしていました。 ところで私は疑問に思ったのですが、「許容モーメント」というのは理解ができます。 しかし許容イナーシャというのは、いったい何の加速度を基準にしているのでしょうか。 すなわちトルク = イナーシャ×角加速度ですので、 角加速度が小さければイナーシャが大きくてよい、という理解なのですが。 モーター始動させるための最低限の加速度（それは仕様には書いていません）というものがあるんでしょうけど、 その最低限の加速度をもってしても、許容イナーシャを逸脱すると、許容トルクを超えてしまうということなのでしょうか？ また、インターネットで検索すると、あきらかに私たちが取り扱う予定のワークよりもイナーシャが大きく、同質量の可搬を同じロボットでやってる例をみたのですが、 まともに負荷設定（イナーシャを含む）をするとアラームが出て怒られるはずなのですが、そういうのは負荷設定を甘くして、無理やりやっているのでしょうか？ そういう場合はメーカーの保証対象外ですよね。 よろしくお願いします。

PCからAD/DAボードを介して小型のロボットをリアルタイム制御したいと思っています．これまではWindowsPCにMATLABをいれて，MATLABでプログラムを作って制御していたのですが，LinuxでMATLABを使わずにリアルタイム制御したいと思っています． そこで質問ですが，Linuxでリアルタイム制御するには，どのようなOSが必要なのでしょうか？Ubuntuで大丈夫でしょうか？また，PCにはOSの他に何を入れる必要があるのでしょうか？(これまではWindowsPCにMATLABとそのToolBoxを入れるだけでリアルタイム制御していたので，それ以外のやり方について全くの無知です．) アドバイス頂ければ幸いです．よろしくお願い致します．

こんにちは。 有線操作のロボットを製作している過程において、操作用の信号線をウィンチで巻き取りたいと考えています。 信号線ドラム側端がドラム巻取りによってねじれてしまうかと思うのですが、深海調査艇などのワイヤーはこの問題をどのように解決しているのでしょうか？ 思いつく方法は端子をドーナツ型にしてしまうくらいなのですが実際のところどうなっているのでしょうか？ 大変稚拙な疑問で恐縮ですがお詳しい方、ご存じの方、どうかご教授お願い致します。

アンプの故障箇所について教えていただきたくお願いします。電源投入持、すぐA16が表示される故障が発生しました。取説の通り確認しましたがケーブルの断線のなく何も問題ありません。又、使い勝手はモーターとセットでモーターの修理がメインです。エンコーダー合わ時に、ほぼ毎回表示されるものですが正常なモーターを接続したも発生します。又、アンプの機能でモーター無し運転もできるようなので確認しようと思います。内部故障の場合どの辺の実装パーツなのかの、ある程度の判断が出きればと考えおりますのでご教示いただきたく宜しくお願いします。

シリアルサーボ（コマンドサーボ）をご購入，ご利用されている方にお知恵を拝借できればと存じます． 現在，シリアルサーボ（コマンドサーボ）の購入を検討しています． メーカーとしては， ROBOTIS Futaba 近藤科学 を考えております． （いずれも，プロトコルは，統一されていない？） 用途としては， １．ラズベリーパイから制御 ２．ROSでも利用可能 です．（Windows上での使用はあまり考えていません．） 上記３つの内で用途に見合うおすすめのメーカーを教えてください． （情報の多さや，完成度，信頼性の点なども含め） ※当初は，Futabaと考えていたのですが，公式HP内の情報が少々古く （Windows Vistaまで対応？），ROBOTIS社が良いのかもと感じております．

Arduino microとモータードライバを用いてモーターを制御しようと考えています。なるべくモーター制御機構を小さくしたいので外部電源を取り付けたくないのですが、外部電源がない場合Arduinoがショートしてしまうことはありますでしょうか？ また、どれくらいの電圧、電流だと大丈夫なのかを調べるにはどのように計算をすればいいのでしょうか？

Raspberry pi 31台で複数のarduino microを制御したいと考えています。できれば10台ほどのarduinoをコントロールしたいのですが、usbハブでポートを増やしてarduinoを10台繋げるのことは可能でしょうか？ Raspiがショートしないか心配なのですが、素人なのもでどこを見て、どのように計算をすれば良いのかわかりません。 教えていただけないでしょうか？ よろしくお願いします。